沥青洒布车分析自动洒布控制算法

　沥青洒布车的自动洒布控制，采用PLC中的PWM指令来实现。在PWM中，脉冲波的占空比和变量泵中比例电磁阀的控制电流存在函数关系，而控制电流和泵自身的排量有关。于是，可以推导出PWM波占空比y和变量泵排量Qb（单位：mL/r）的函数关系式：
　　（3）
　　发动机带动变量泵转动，为液压马达提供动力，液压马达再将动力传递给沥青泵。由于变量泵与沥青泵之间是一个闭式液压系统，如不考虑效率损失，则可得：
　　（4）
　　nf为发动机转速（r/min），qm为液压马达排量（mL/r），nm为液压马达转速（r/min）。另根据多普勒效应可知，车辆行驶速度和测速雷达脉冲频率存在函数关系：
　　（5）
　　式中，为测速雷达脉冲频率。将公式2、3、4、5联立得：
　　（6）

　　ηB、kB 和kV均为固定值，λ和Β为输入值，发动机转速nf在施工过程中变化量不大，可将其作为固定值处理，式中只有和y为动态变量。因此，当洒布车行驶速度发生变化，测速雷达脉冲频率随之变化，变化信号传递到控制器，控制器自动进行判断，按照公式6对变量泵排量进行控制，调节沥青泵转速，实现恒定的洒布量。此式即为智能型沥青洒布车自动洒布控制算法的核心式。

　　洒布车洒布过程中，行驶速度较高，沥青泵调节过程不长，要求洒布车液压系统动态响应要迅速。因此，在液压系统中，加入PID调节，对变量泵排量进行控制，即在大的开环控制系统上外加一个控制精度较高、稳定性较好、具有良好的动态响应特性的小的闭环控制，从而达到对洒布量的精确控制